webotsで試合の環境を作成する手順

環境の構築方法

以下にwebotsのインストール方法がある．
https://github.com/cyberbotics/webots/wiki/Linux-installation

試行錯誤が含まれるが実行までの過程を記録した動画を作成した．
https://youtu.be/qx0qSdGdZKk

以下は入江のメモです

とりあえず、webotsをソースからfeature-robocup-controllersブランチでビルド・動作できることを確認しました。

Webotsビルドの準備

git clone --recursive -b feature-robocup-controllers https://github.com/cyberbotics/webots
cd webots
git branch (ブランチfeature-robocup-controllersにいることを確認する)
sudo ./scripts/install/linux_compilation_dependencies.sh 
sudo apt install libglm-dev
git clone https://github.com/nothings/stb
cd stb
mv *.h /usr/local/include

もしcloneするときに--recursiveをつけ忘れたら git submodule update --init --recursive を実行する

コンパイル

make -j4   (jの後の数字はCPUコア数にするとよい)

トラブルシューティング

• makeが途中で進まなくなることがよくある。原因はWebotsのサーバーが弱いのか、ダウンロードの失敗
• 何度かやり直してもうまく行かない場合は、ファイルを直接配置するとよい ここからダウンロードできるようにしました
• dependencies/ に配置
  • webots-qt-5.15.0-linux64-release.tar.bz2
  • lua-gd-linux64.tar.bz2
  • libassimp.5.0.1.tar.bz2
  • libOIS.1.4.tar.bz2
  • libpico.tar.bz2
• projects/default/resources/ に配置
  • sumo-0.30-linux64.tar.gz

hr46のビルド

• ProtocolBufferをソースからインストールする
• 新しいバージョンのCMakeをインストールする https://apt.kitware.com/
• export WEBOTS_HOME=~/webots (とかwebotをビルドした場所)

git clone -b hr46_b3m_webots https://github.com/citbrains/GankenKun_webots
cd GankenKun_webots/controllers/hr46_b3m
rm -r build
cmake -Bbuild
cd build
make -j4
mv hr46_b3m ..

戦略プログラム側のビルド

• いつもと違うのは、cmakeに-DUSE_WEBOTS_SIMULATOR=1をつけて実行する
• export LD_LIBRARY_PATH=(ビルドディレクトリ)/vision/protobuf

実行方法

• 戦略プログラムの起動
  • python3 cgi.py (など)
• Webotsを起動
  • cd webots && ./webots
  • WebotsでGankenkun_webots/worlds/soccer.wbtを開く