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Signed-off-by: Masahiro Kubota <[email protected]>
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masahiro-kubota committed Jul 2, 2024
1 parent ad0d219 commit 8c583f3
Showing 1 changed file with 18 additions and 2 deletions.
20 changes: 18 additions & 2 deletions docs/course/perception.md → docs/course/avoidance.md
Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -58,6 +58,22 @@ ros2 run autoware_practice_course trajectory_follower --ros-args -p kp:=5.0 -p l

## 03-02. 点群情報に基づいて経路・軌道計画し車両を追従させる

!!! warning
取得した点群を元に障害物を回避しましょう。

作成中
障害物を回避する方法はたくさんあります。

今回は state lattice plannerを使います。

state lattice plannerのアルゴリズムについて説明します。

目標状態をサンプリング

軌道候補生成

点群からコストマップを作成

軌道候補とコストマップからコストが最小のコストを選択

<画像>

以下のコマンドを実行して障害物を適切に回避できるか確かめましょう。

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