From 85d63f9ea070604d17ca961e38084f06e761e316 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Naoki-Hiraoka <hiraoka@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp>
Date: Tue, 26 May 2020 19:30:36 +0900
Subject: [PATCH] [doc/irtmodel.tex]add document for translation/rotation-axis

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 doc/irtmodel.tex | 5 +++--
 1 file changed, 3 insertions(+), 2 deletions(-)

diff --git a/doc/irtmodel.tex b/doc/irtmodel.tex
index 8435ebe65..217101d16 100644
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+++ b/doc/irtmodel.tex
@@ -1605,8 +1605,9 @@ \subsubsection{三軸関節ロボットを使ったヤコビアン，逆運動
 う場合の例を示す．ここでは，\verb|:calc-jacobian-from-link-list|のオプ
 ショナル引数として\verb|:rotation-axis|, \verb|:translation-axis|
 があり，それぞれ位置，姿勢での拘束条件を示す．
-\verb|t|は三軸拘束，\verb|nil|は拘束なし，その他に\verb|:x|,
-\verb|:y|, \verb|:z|を指定することができる．
+\verb|t|は三軸拘束，\verb|nil|は拘束なしを示し，その他に拘束なしの軸を
+エンドエフェクタの座標系で\verb|:x|, \verb|:y|, \verb|:z|, \verb|:xy|,
+\verb|:yz|, \verb|:zx|と指定することができる．
 
 {\baselineskip=10pt
 \begin{verbatim}