From 8c583f34c2713948325ab1d2df8354dc9022be9b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Masahiro Kubota <norikenpi@gmail.com>
Date: Tue, 2 Jul 2024 17:49:31 +0900
Subject: [PATCH] docs: add 3-2 outline

Signed-off-by: Masahiro Kubota <norikenpi@gmail.com>
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 docs/course/{perception.md => avoidance.md} | 20 ++++++++++++++++++--
 1 file changed, 18 insertions(+), 2 deletions(-)
 rename docs/course/{perception.md => avoidance.md} (84%)

diff --git a/docs/course/perception.md b/docs/course/avoidance.md
similarity index 84%
rename from docs/course/perception.md
rename to docs/course/avoidance.md
index 063752b..a34eb7e 100644
--- a/docs/course/perception.md
+++ b/docs/course/avoidance.md
@@ -58,6 +58,22 @@ ros2 run autoware_practice_course trajectory_follower --ros-args -p kp:=5.0 -p l
 
 ## 03-02. 点群情報に基づいて経路・軌道計画し車両を追従させる
 
-!!! warning
+取得した点群を元に障害物を回避しましょう。
 
-    作成中
+障害物を回避する方法はたくさんあります。
+
+今回は state lattice plannerを使います。
+
+state lattice plannerのアルゴリズムについて説明します。
+
+目標状態をサンプリング
+
+軌道候補生成
+
+点群からコストマップを作成
+
+軌道候補とコストマップからコストが最小のコストを選択
+
+＜画像＞
+
+以下のコマンドを実行して障害物を適切に回避できるか確かめましょう。